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方案重要性

??????民用無人機的發展和應用使得飛行環境日趨復雜，低空空域愈發狹窄，擁擠的空域嚴重影響著無人機飛行的安全性和高效性。航跡規劃作為無人機飛行的關鍵技術之一，能夠顯著提高飛行效率，能保障飛行安全，可以有效提高低空空域的容量。

新方案簡述及亮點：

??????真尚有無人機航跡規劃方案，在無人機航跡規劃數學模型中，選用柵格的形式規劃環境空間；在蟻群算法的改進方面，通過引入狀態轉移干預系數使得路徑上的信息素迅速積累，加快了算法前期的搜索速度；針對航跡總出現的尖角，轉向較大等缺點，使用非均勻三次B樣條曲線插值法對無人機航跡進行平滑，處理航跡代價為基本蟻群算法的80%，用時僅為30%。

??????1、航跡連續性好：針對航跡中出現尖角，轉向較大等缺點，使用非均勻三次B樣條曲線插值法對無人機航跡進行平滑處理，經過平滑后的航跡整體連續性較好，曲率連續變化，局部無尖角，航跡代價為基本蟻群算法的80%，經過平滑處理后的綜合代價減小4.46%。

??????2、易于找到全局最優解：引入信息素調節因子，對非最優路徑上的信息素按照一定比例進行調節，削弱信息素較大的路徑的誘導作用，避免算法后期取得局部最優解。

??????3、定位速度快：混合算法收斂速度快，確保運算收斂性和收斂速度，定位運算效率優良，在與基本蟻群算法的比較中，改進蟻群算法用時僅為其30%。

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