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方案重要性

??????民用無人機(jī)的發(fā)展和應(yīng)用使得飛行環(huán)境日趨復(fù)雜，低空空域愈發(fā)狹窄，擁擠的空域嚴(yán)重影響著無人機(jī)飛行的安全性和高效性。航跡規(guī)劃作為無人機(jī)飛行的關(guān)鍵技術(shù)之一，能夠顯著提高飛行效率，能保障飛行安全，可以有效提高低空空域的容量。

新方案簡(jiǎn)述及亮點(diǎn)：

??????真尚有無人機(jī)航跡規(guī)劃方案，在無人機(jī)航跡規(guī)劃數(shù)學(xué)模型中，選用柵格的形式規(guī)劃環(huán)境空間；在蟻群算法的改進(jìn)方面，通過引入狀態(tài)轉(zhuǎn)移干預(yù)系數(shù)使得路徑上的信息素迅速積累，加快了算法前期的搜索速度；針對(duì)航跡總出現(xiàn)的尖角，轉(zhuǎn)向較大等缺點(diǎn)，使用非均勻三次B樣條曲線插值法對(duì)無人機(jī)航跡進(jìn)行平滑，處理航跡代價(jià)為基本蟻群算法的80%，用時(shí)僅為30%。

??????1、航跡連續(xù)性好：針對(duì)航跡中出現(xiàn)尖角，轉(zhuǎn)向較大等缺點(diǎn)，使用非均勻三次B樣條曲線插值法對(duì)無人機(jī)航跡進(jìn)行平滑處理，經(jīng)過平滑后的航跡整體連續(xù)性較好，曲率連續(xù)變化，局部無尖角，航跡代價(jià)為基本蟻群算法的80%，經(jīng)過平滑處理后的綜合代價(jià)減小4.46%。

??????2、易于找到全局最優(yōu)解：引入信息素調(diào)節(jié)因子，對(duì)非最優(yōu)路徑上的信息素按照一定比例進(jìn)行調(diào)節(jié)，削弱信息素較大的路徑的誘導(dǎo)作用，避免算法后期取得局部最優(yōu)解。

??????3、定位速度快：混合算法收斂速度快，確保運(yùn)算收斂性和收斂速度，定位運(yùn)算效率優(yōu)良，在與基本蟻群算法的比較中，改進(jìn)蟻群算法用時(shí)僅為其30%。

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