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方案重要性

??????隨著海上交通運輸業的發展，為了滿足航海任務，對高質量航海路徑的需求越來越突出。在早期，無論海洋環境如何，在進行路徑規劃時極大程度根據航海經驗繪制路徑，不僅安全得不到保障且繪制路徑工作效率低，耗費大量人物力，這些因素極大制約了航海事業的發展。在海上緊急救援中，良好的船舶路徑規劃能夠大大提高救援效率與險情中人們的生還機會。

新方案簡述及亮點：

??????真尚有的蟻群算法的船舶路徑規劃，選取柵格法作為無人船路徑規劃的環境建模方法，然后針對蟻群算法在路徑規劃中的具有搜索時間長、容易陷入局部最優、規劃處的路徑尖峰較多的缺點，設計出具有傾向性的啟發因子，并提出新的信息素更新測量，來達到快速收斂和提高搜索路徑質量的目的。提出粒子群-蟻群混合算法來進行傳播最優路徑的搜索，先用粒子群算法對路徑進行全局搜索得到一組次優解，再用蟻群算法對求得的次優解進行二次優化，以達到快速搜索出更短路徑的目的，用時僅為傳統方法的80%。

??????1、規劃效率高：使用全新的啟發因子與信息素更新測量的方法，使得算法快速收斂得出最優解，收斂用時僅為改進蟻群算法的80%，迭代次數相較于改進后蟻群算法的50%。

??????2、易于找到全局最優解：分別使用粒子群算法與蟻群算法進行二次優化，保障得到全局最優解。

??????3、復雜環境適應性好：信息素的更新保證了對環境建模的及時性，大大增強了對復雜環境的適應性。

??????4.路徑平滑：使用該方法對船只規劃的路徑拐點數量僅為傳統方法拐點數量的50%。

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